公告啟事
文章題目：多傳感融合的水下機器人姿態解算系統
作者姓名：孫志平，王玉瓊
作者單位：山東黃河河務局濟南黃河河務局，山東 濟南，250000
摘要：
水下機器人姿態的精確測量，是其在復雜水流環境下實現平衡控制和穩定運動的基礎。本文針對水下機器人對姿態測量的高精度、低成本、輕量化需求，設計了一種基于多傳感微機電器件的的姿態解算系統。通過引入基于姿態角誤差的自適應卡爾曼濾波器，有效融合硅微加速度計、磁力計、陀螺儀的輸出數據。試驗結果表明，該系統有效地消除了陀螺儀的累積誤差和加速度計/磁力計的的隨機噪聲，能為水下機器人提供高可靠性、高精度的動態姿態信息。
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